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堆码机器人。这是壹种功率较大的机器人。要求稳定性和平衡性较高。其抓取机构中具有自锁功能，以确保干粉砂浆包装机，粉体包装机，腻子粉包装机，气吹包装机，阀口包装机，小剂量包装机，真石漆灌装机，乳胶漆灌装机从几十公斤到几吨的货物的抓取牢固可靠，它还具有时间、位置和力的参数控制系统，通过设定的控制程序实现。（4）灌装机器人。这是壹种将包装容器充满液体物料后，进行计量、输盖、压盖（旋盖）和识别的机器人。它具有无瓶不输料、不盖不输瓶、破瓶报警和自动剔除等功能。在过去我们很多液体物料的灌装主要是用这种机器人的局部功能壹壹机械手装于生产线上，而今，已是将这种机器人直接配置在物料生产主机的后部，实现其自动灌装。灌装机器人有软包装和硬包装分。这里分析的是硬包装（装瓶）灌装机器人。（5）包装输送机器人。这种机器人在包装工业中主要指塑料瓶包装输送用的机器人。
随着自立包装袋在包装行业中的投入使用，其优点也被更多消费者了解，并且随着社会环保意识的不断加强，用自立袋包装袋替代瓶、桶包装，替代不可再封合的传统软包装，必将成为趋势。包装机械行业也紧跟自立袋包装的潮流，推出自立袋充填旋盖包装机，其主要性能和指标接近国际水平。该类干粉砂浆包装机，粉体包装机，腻子粉包装机，气吹包装机，阀口包装机，小剂量包装机，真石漆灌装机，乳胶漆灌装机设备工作流程包括：自动运袋、抽真空、自动定λ灌装、自动理盖、套盖、旋盖、自动退袋、液λ控制等过程。全过程实现自动控制，也可以在净化室内完成，还可以配备空气净化系统，PLC人机界面控制系统，与CIP清洗系统相连。各企业主要凭借自身经验，在吸收引进国外先进技术的基础上，根据国内特点自主创新研制开发，使产品独具特性而占据一定的市场份额。完善的标准体系有助于提高产品质量水平和产品档次。
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